Motion Planningの意味

Motion Planningは、ロボットの状態から目標状態まで、衝突せず、関節や速度などの制約を守る動作軌道を計画する方法です。固定アームでは手先の位置だけでなく全関節の姿勢を、ヒューマノイドでは全身、足の接地、重心、手先、接触、動的バランスを考慮する場合があります。MoveItなどのロボティクス基盤では、ロボットモデル、障害物、開始状態、目標状態を使って、経路や軌道を生成し、コントローラーへ渡す構成が使われます。Motion Planningは、目的地までの地図上の経路を考えるPath Planningより広く、関節空間、時間、速度、加速度、動力学、接触を含めることがあります。計画時に見えていない人や物体、モデル化されていない摩擦、遅延、実機誤差があると、計画通りに動いても安全とは限りません。再計画、速度制限、障害物検出、緊急停止、実機検証を組み合わせます。計画器の成功判定と、実機が軌道を追従できたかの判定は分けて記録します。

Motion Planningは、ロボットの初期状態から目標状態までの衝突しない動作経路を求める問題で、位置だけでなく姿勢や関節制約も対象になります。

現在の実装では、環境モデル、障害物の変化、計算時間、軌道の滑らかさ、実機の制御誤差を合わせて検証します。