Motion Planning
読み方は「モーションプランニング」。意味と使われ方を根拠つきで確認できます。
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30秒で分かる答え
Motion Planningは、ロボットの現在状態から目標状態まで、障害物、関節限界、速度、加速度、接触、身体形状などの制約を満たす動作軌道を計画する方法です。経路だけでなく時間や運動も扱います。計画が見つかっても、センサー誤差や動く人への対応は別途必要です。
障害物や制約を避けてロボットの動作軌道を計画する方法
Motion Planningの意味・使い方
要点と背景
障害物や制約を避けてロボットの動作軌道を計画する方法
Motion Planningは、ロボットの状態から目標状態まで、衝突せず、関節や速度などの制約を守る動作軌道を計画する方法です。固定アームでは手先の位置だけでなく全関節の姿勢を、ヒューマノイドでは全身、足の接地、重心、手先、接触、動的バランスを考慮する場合があります。MoveItなどのロボティクス基盤では、ロボットモデル、障害物、開始状態、目標状態を使って、経路や軌道を生成し、コントローラーへ渡す構成が使われます。Motion Planningは、目的地までの地図上の経路を考えるPath Planningより広く、関節空間、時間、速度、加速度、動力学、接触を含めることがあります。計画時に見えていない人や物体、モデル化されていない摩擦、遅延、実機誤差があると、計画通りに動いても安全とは限りません。再計画、速度制限、障害物検出、緊急停止、実機検証を組み合わせます。計画器の成功判定と、実機が軌道を追従できたかの判定は分けて記録します。
使われる分野・文脈
掲載データの使用場面
確認時の注意
断定を避けるポイント
MoveIt公式ドキュメントのMotion Planningの構成を根拠に、軌道・制約・衝突回避の計画として整理した。計画成功と実機安全は別に扱う。
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確認日・出典
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最終確認2026/8/21
読み方と意味を、
分けて確認。
正式名称、意味、使われる分野を分けて記録しています。