Grasp Planning
読み方は「グラスププランニング」。意味と使われ方を根拠つきで確認できます。
公式・公的資料で確認
30秒で分かる答え
Grasp Planningは、ロボットが物体をどこから、どの姿勢で、どの指やグリッパーの接触でつかむかを計画する方法です。形状、摩擦、重さ、手の構造、障害物、目的の操作を考慮します。計画上の把持成功と、実機で滑らず壊さず扱えることは別に評価します。
物体を安定してつかむ位置・姿勢・指の接触を計画する方法
Grasp Planningの意味・使い方
要点と背景
物体を安定してつかむ位置・姿勢・指の接触を計画する方法
Grasp Planningは、ロボットが物体を安定して把持するために、手先の位置・姿勢、指先やグリッパーの接触点、接近方向、力、持ち替えを計画する方法です。カメラや3Dセンサーから得た物体の形状・姿勢を使い、把持の安定性、衝突回避、必要な力、対象の用途を考慮します。視覚と触覚を組み合わせた精密把持の研究では、視覚で初期の表面推定と接触計画を作り、接触後の触覚で誤差を補正する構成が示されています。計画は物体の姿勢が正確で、摩擦や手の形がモデル通りであることを前提にする場合があるため、現実の変形、滑り、遮蔽、センサー誤差に弱くなることがあります。把持点を計算できたことは、重い物体を安全に持ち上げられることや、次の操作を完了できることを保証しません。接触後のフィードバック、力制限、落下時の停止、実機の多様な物体で検証します。対象物の材質や重心が変わる場合は、計画の再生成と把持失敗からの復旧も必要です。
使われる分野・文脈
掲載データの使用場面
確認時の注意
断定を避けるポイント
視覚・触覚精密把持の原論文で、接触点と把持成功を計画する方法として確認した。把持計画と実機の安定性を分けて記録する。
関連する用語
同じ分野・使用文脈から探す
根拠資料と確認状況
確認日・出典
公式・公的資料で確認
最終確認2026/8/21
読み方と意味を、
分けて確認。
正式名称、意味、使われる分野を分けて記録しています。