End Effectorの意味

End Effectorは、ロボットアームやマニピュレーターの末端に取り付けられ、対象物へ直接作用する装置の総称です。二指・多指グリッパー、吸着パッド、溶接ガン、ドリル、研磨工具、カメラ、力・触覚センサーなどが含まれ、作業内容に応じて交換されます。ロボットの手先位置・姿勢を計画する時には、End Effectorの形状、重さ、可動範囲、ケーブル、接触面、工具中心点などをロボットモデルへ含める必要があります。ヒューマノイドの手も、広い意味では末端の作業装置として扱えますが、固定工具や産業用グリッパーと同じ自由度・接触能力を持つとは限りません。End Effectorを装着しただけで作業が自動化されるわけではなく、把持計画、力制御、衝突回避、工具の安全、対象物の変動を設計します。装置の仕様、許容荷重、交換手順、故障時の保持や落下リスクを確認します。末端装置を交換した場合は、質量、座標、工具中心点、制御パラメータを再校正します。

ロボットの作業能力を読むときは、アーム本体ではなく、先端に取り付けるグリッパー、吸着具、工具、センサーの仕様をEnd Effectorとして切り分けます。

現在の計画・制御では、End Effectorの形状、質量、工具中心点、許容荷重、交換手順をロボットモデルと運用条件に含めます。