Dexterous Manipulation
読み方は「デクスタラスマニピュレーション」。意味と使われ方を根拠つきで確認できます。
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Dexterous Manipulationは、ロボットが多自由度の手やアームを使い、物体をつかむ、回す、持ち替える、挿入するなど、接触を伴う器用な操作を行う技術領域です。視覚だけでなく力覚・触覚、物体形状、摩擦、接触状態の推定が重要で、把持できることと器用に扱えることは別です。
多指ハンドなどで物体を器用に持ち替え操作する技術
Dexterous Manipulationの意味・使い方
要点と背景
多指ハンドなどで物体を器用に持ち替え操作する技術
Dexterous Manipulationは、ロボットが多自由度の手、指、アーム、手首などを協調させ、物体をつかむ、回転させる、持ち替える、押す、挿入する、道具を使うといった複雑な操作を行う技術領域です。単純な固定グリッパーのピック・アンド・プレースに比べ、指先の接触位置、摩擦、物体の重さ、手の形、視界の遮蔽、滑り、力の制御を同時に扱います。触覚を使った精密把持研究では、視覚から作った初期計画を接触後の触覚情報で補正する方法が示されています。Dexterousという言葉は、器用な動作の研究領域を指すもので、すべてのロボットが人間の手と同じ能力を持つことを意味しません。物体や工具の種類、成功率、繰り返し、力の上限、破損や落下のリスク、センサーのカバー範囲を含めて評価します。器用さは自由度の多さだけで決まらず、接触推定と適切な力の調整が重要です。持ち替え中の失敗や落下に対するリカバリーも実機で試験します。
使われる分野・文脈
掲載データの使用場面
確認時の注意
断定を避けるポイント
視覚・触覚による精密把持と触覚駆動把持の研究を根拠に、接触を伴う器用な操作領域として整理した。人間同等の器用さとは断定しない。
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確認日・出典
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最終確認2026/8/21
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