Simultaneous Localization and Mapping
同時自己位置推定・地図作成ロボットが未知の環境を進むとき、センサーの観測から周囲の地図を作り、その地図上の自分の位置や姿勢も更新します。カメラ、LiDAR、IMUなどを組み合わせる方式があります。
公式・公的資料で確認Simultaneous Localization and Mappingは、ロボットの状態と環境地図を同時に推定する問題です。観測の誤差や動く物体、長距離移動によるずれを扱う必要があり、地図表現とセンサー構成によって性能が変わります。ナビゲーションへ利用する場合は、地図の誤差と自己位置の不確実性を考慮して速度や停止条件を設計します。センサーが一時的に見失った場合の再定位、地図を更新する範囲、動的物体を地図へ残さない扱いも、システムの用途に応じて定義します。