Locomotionの意味

Locomotionは、ロボットが自分の身体を環境内で移動させるための運動生成、状態推定、計画、制御の領域です。歩行、走行、這行、跳躍、車輪移動、脚と腕を使うLoco-manipulationなどを含みます。ヒューマノイドでは、足を接地・離地するタイミング、重心、接触反力、関節の可動域、摩擦、外乱、環境の段差や滑りを扱う必要があります。Whole-Body ControlやMotion Planningと組み合わせ、移動しながら物体を持つ、押す、人を避けるといったタスクへ広がります。Locomotionという言葉は、実機が人間のように安定歩行できることや、未知の地形を自律走破できることを保証しません。歩行の成功率、転倒時の安全、回復動作、速度、電池、床面、荷重、センサーの条件を分けて評価します。移動方式の違いによって、必要なセンサー、制御周期、保守項目、転倒リスクも変わります。経路計画と運動制御が連携しない場合の停止条件も定義します。

Locomotionは、ロボットが自分の身体を環境内で移動させるための運動生成、状態推定、計画、制御の領域です。歩行、走行、這行、跳躍、車輪移動、脚と腕を使うLoco-manipulationなどを含みます。

Locomotionはロボットの移動全般を指し、歩行、車輪移動、跳躍などの方式を含みます。移動方式と、速度・地形・安定性の性能を分けて読みます。

現在は移動ロボットやヒューマノイドで、経路計画、接触、姿勢、エネルギー、障害物への対応と組み合わせて扱われます。