Locomotion
読み方は「ロコモーション」。意味と使われ方を根拠つきで確認できます。
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30秒で分かる答え
Locomotionは、ロボットが歩く、走る、這う、跳ぶ、車輪で進むなど、身体を移動させるための運動・制御の領域です。ヒューマノイドでは足の接地、重心、バランス、外乱、地面の摩擦、全身の姿勢を同時に扱います。移動速度だけでなく転倒や回復も重要です。
ロボットが環境内を移動し姿勢や接触を制御する技術領域
Locomotionの意味・使い方
要点と背景
ロボットが環境内を移動し姿勢や接触を制御する技術領域
Locomotionは、ロボットが自分の身体を環境内で移動させるための運動生成、状態推定、計画、制御の領域です。歩行、走行、這行、跳躍、車輪移動、脚と腕を使うLoco-manipulationなどを含みます。ヒューマノイドでは、足を接地・離地するタイミング、重心、接触反力、関節の可動域、摩擦、外乱、環境の段差や滑りを扱う必要があります。Whole-Body ControlやMotion Planningと組み合わせ、移動しながら物体を持つ、押す、人を避けるといったタスクへ広がります。Locomotionという言葉は、実機が人間のように安定歩行できることや、未知の地形を自律走破できることを保証しません。歩行の成功率、転倒時の安全、回復動作、速度、電池、床面、荷重、センサーの条件を分けて評価します。移動方式の違いによって、必要なセンサー、制御周期、保守項目、転倒リスクも変わります。経路計画と運動制御が連携しない場合の停止条件も定義します。
使われる分野・文脈
掲載データの使用場面
確認時の注意
断定を避けるポイント
ヒューマノイド・二足ロボットの全身制御研究とGoogle DeepMindの全身動作資料を根拠に、移動運動の領域として整理した。歩行性能を名称から断定しない。
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根拠資料と確認状況
確認日・出典
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最終確認2026/8/21
読み方と意味を、
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