Whole-Body Control
読み方は「ホールボディコントロール」。意味と使われ方を根拠つきで確認できます。
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30秒で分かる答え
Whole-Body Controlは、ヒューマノイドなどの全身を、手先の作業、足の接地、姿勢、重心、力、関節制約など複数の目標を同時に満たすよう制御する方法です。歩きながら手を使うLoco-manipulationに重要ですが、モデル誤差、接触切り替え、計算量、優先順位の設計が課題になります。
ロボット全身の関節・接触・姿勢を同時に制御する方法
Whole-Body Controlの意味・使い方
要点と背景
ロボット全身の関節・接触・姿勢を同時に制御する方法
Whole-Body Controlは、ロボットの複数の関節、手先、足、胴体、接触力を一つの制御問題として扱い、複数のタスクと制約を同時に満たす方法です。ヒューマノイドが歩きながら物体を持つ、片足で姿勢を保ちながら腕を伸ばす、外乱を受けて足を踏み替えるといったLoco-manipulationでは、腕だけや脚だけを独立に制御すると全身のバランスが崩れるため、全身の協調が必要になります。Whole-Body Locomotion Controlの研究では、タスク指向のフィードバック制御として、接触制約や動的歩行を扱う構成が示されています。目標が競合する場合は、優先順位、重み、最適化、関節・トルク・接触の制約を設計します。Whole-Body Controlは万能な自律制御ではなく、身体モデル、センサー、低レベル制御、実時間計算、停止処理があって初めて実機で動作します。制約違反が起きたときに、優先タスクを中断して安定した姿勢へ移る処理も必要です。
使われる分野・文脈
掲載データの使用場面
確認時の注意
断定を避けるポイント
全身歩行制御の原論文とGoogle DeepMindの全身知能資料で、複数タスク・接触・姿勢を扱う方法として確認した。モデル名や汎用性とは分ける。
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根拠資料と確認状況
確認日・出典
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最終確認2026/8/21
読み方と意味を、
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