Whole-Body Controlの意味

Whole-Body Controlは、ロボットの複数の関節、手先、足、胴体、接触力を一つの制御問題として扱い、複数のタスクと制約を同時に満たす方法です。ヒューマノイドが歩きながら物体を持つ、片足で姿勢を保ちながら腕を伸ばす、外乱を受けて足を踏み替えるといったLoco-manipulationでは、腕だけや脚だけを独立に制御すると全身のバランスが崩れるため、全身の協調が必要になります。Whole-Body Locomotion Controlの研究では、タスク指向のフィードバック制御として、接触制約や動的歩行を扱う構成が示されています。目標が競合する場合は、優先順位、重み、最適化、関節・トルク・接触の制約を設計します。Whole-Body Controlは万能な自律制御ではなく、身体モデル、センサー、低レベル制御、実時間計算、停止処理があって初めて実機で動作します。制約違反が起きたときに、優先タスクを中断して安定した姿勢へ移る処理も必要です。

Whole-Body Controlは、ロボットの複数の関節、手先、足、胴体、接触力を一つの制御問題として扱い、複数のタスクと制約を同時に満たす方法です。ヒューマノイドが歩きながら物体を持つ、片足で姿勢を保ちながら腕を伸ばす、外乱を受けて足を踏み替えるといったLoco-manipulationでは、腕だけや脚だけを独立に制御すると全身のバランスが崩れるため、全身の協調が必要になります。

Whole-Body Controlは、腕だけ・脚だけではなく、関節、手先、足、姿勢、接触力を一つの制御問題として扱う方法です。

現在はヒューマノイドの歩行しながらの操作や外乱からの回復で、複数タスクの優先順位、接触制約、計算時間を設計します。